爱吧机器人网 » 技术 > 机器人学 > 正文

工业机器人视觉功能详解

核心提示:视觉堆垛程序通过相机视野内目标比例的变化来估算目标的高度并引导机器人的运动补偿目标的偏移,不但包括X轴,Y轴和X-Y平面旋转度R,也同时包括Z轴。

1. iRVision 2.5D 视觉堆垛

视觉堆垛程序通过相机视野内目标比例的变化来估算目标的高度并引导机器人的运动补偿目标的偏移,不但包括X轴,Y轴和X-Y平面旋转度R,也同时包括Z轴。

使用iRVision 2.5D允许机器人只借助一个普通2D相机来拾取码放堆集的目标。

工业机器人视觉功能详解

 

2. iRVision 视觉堆垛程序_1 (从寄存器R提取Z轴偏移)

此功能通过视觉计算寻找目标的2D位置和指定的寄存器数值,并引导机器人的运动补偿目标的偏移,不但包括X轴,Y轴和X-Y平面旋转度R,也同时包括Z轴。

寄存器R被用作存储已知的目标Z轴高度,或者通过距离传感器检测出的Z轴高度信息。

工业机器人视觉功能详解

 

3. iRVision 视觉堆垛程序_2 (从堆垛层数提取Z轴偏移)

此功能通过视觉结合视觉检测结果和根据目标比例确定的目标层数(目标高度)计算目标的位置。目标层数依照参考比例和高度数据自动确定,因而,即使在视觉检测中存在细微的比例误差,也可以通过一个离散的层数(目标高度)来计算目标的具体位置。

工业机器人视觉功能详解

 

4. iRVision 2DV 复数视野功能

2D复数视野程序提供通过若干固装式照相机定位大型目标的能力,对通过Robot-Mounted式照相机

进行检测同样有效。

工业机器人视觉功能详解

 

5. iRVision 3DL 复数视野功能

3D复数视野程序提供通过若干固装式3D照相机定位大型目标的能力,对通过Robot-Mounted式照相机进行检测同样有效。

工业机器人视觉功能详解

6. iRVision 浮动坐标系功能(Floating Frame)

Robot-mounted 式照相机的标定可以用于如下图所示任意位置和方向下的iRVision程序。2D状态下的移动补偿与照相机实际位置相关联。照相机的标定可以在任意位置下进行。减少示教工作量。

工业机器人视觉功能详解

 

7. iRVision 3DL LED 光源控制

此功能支持在3DL视觉程序中,在捕获2D图象和激光照射图象时,同步控制LED光源的ON/OFF。通过此功能,可以获得适当的外部光线环境,提升整个视觉系统的能力。

工业机器人视觉功能详解

8. iRVision 自动曝光功能

根据周围环境光线强度的变化,iRVision将自动调节曝光时间,以取得和示教良好图象类似的成像效果,全天候运行可能。

工业机器人视觉功能详解

9. iRVision 多重曝光功能

通过多个不同曝光时间的成像,选择一个接近示教效果的成像,以取得一个具有宽泛的、动态的曝光范围和成像效果。此功能在环境光线变化强烈时会有较好的效果。

工业机器人视觉功能详解

10. iRVision 环形网络功能(Robot Ring)

通过此功能,未附有 iRVision 视觉系统的机器人可以通过网络调用附有 iRVision 视觉系统的机器人的偏移检测数据。

工业机器人视觉功能详解

11. iRVision 斑点检测功能(Blob Locator Tool)

在成像范围内检测与示教模型具有相似特性(如周长、曲率等)的二元(黑白)目标位置。与条件检测(Conditional execution tool)同时使用,可以应用于目标排列和品质检测等多种场合。

工业机器人视觉功能详解
辰视智能在工业级机器视觉领域也有多年深耕,并研发出工业机器人3D视觉引导系统、二维定位以及检测等国内领先的技术。

12. iRVision 灰度检测功能(Histogram Tool)

在指定区域内检测光线强度(成像灰度),且计算多种特性例如平均数、最大值、最小值等。与条件检测(Conditional execution tool)同时使用,可以对应目标排列和目标在位检测等多种场合。

此功能等同 V-500iA/2DV 中 Associate tool。

工业机器人视觉功能详解

13. iRVision 多窗口检测功能(Multi-Window Tool)

通过机器人控制器内寄存器R的数值变化切换对应的预设搜索窗口。

工业机器人视觉功能详解

14. iRVision 多目标检测功能(Multi-Locator Tool)

通过机器人控制器内寄存器R的数值变化切换对应的预设目标视觉程序。

工业机器人视觉功能详解

15. iRVision 长度计测功能(Caliper Tool)

对应指定区域,侦测目标边缘并测量两条边缘间长度(单位:像素pixel),乘以转换因子可以换算为mm。可以对应目标排列及品质检测等应用场合。

工业机器人视觉功能详解

16. iRVision 截面检测功能(Cross Section)

侦测目标的局部3D特性,显示沿激光衍条照射路径上的目标截面形状。对在3D视觉程序中因2D成像缺乏有效的特征量而无法进行准确定位时会比较有效。

工业机器人视觉功能详解

17. iRVision 子检测功能(Child Tool)

允许在一个父目标检测(GPM locator tool)下添加一个子目标检测(GPM locator tool)构成二级检测目录。子检测将根据父检测的结果进行动态的判定。与条件检测(Conditional execution tool)同时使用,可以对应目标排列和目标在位检测等多种场合。

工业机器人视觉功能详解

 

18. iRVision 定位调整功能(Position Adjust Tool)

依据子检测的结果,对应目标表面明显特征(如孔,键槽)调整父检测的定位位置,获得更精确的偏移和旋转数据。对不能以整个示教模型进行方向性定位的应用较有效。对一个上级检测,可以使用多个下级子检测来分析目标的多种局部特性。

工业机器人视觉功能详解

19. iRVision 曲面匹配功能(Curved Surface Matching Tool)

通过目标表面阶梯状的光线强度分布(亮或暗,模型内显示为不同颜色)来检测曲面目标的偏移与旋转。识别全圆形物体可能。

工业机器人视觉功能详解

20. iRVision 计测输出功能(Measurement Output Tool)

输出测量数值(Locator tool中的”Score/分值“、”Size/比例“,Caliper tool中的”Length/长度“等)至视觉寄存器VR。这些数据可以复制至机器人数据寄存器R并在TP程序中自由调用。

工业机器人视觉功能详解

21. iRVision 视觉替换功能( Vision Shift)

通过视觉程序调整机器人TP程序以对应实际的工件位置,只需在机器人手爪端添加一台相机即可执行此功能。固定工件上的3处任意的参考点的位置数据将被自动检测并计算出补偿数据。

在离线编程或机器人系统搬迁后,使用此功能可极大减少机器人重新示教的时间。

工业机器人视觉功能详解

22. iRVision 视觉零位功能( Vision Mastering)

通过视觉程序补偿机器人J2~J5轴的零位数据,只需在机器人手爪端添加一台相机即可执行此功能。机器人变换不同的姿态,相机与确定目标点间的相对位置数据将被自动检测并计算补偿数据。

此功能可应用于提升机器人TCP示教准确性,Vision shift 离线编程和其他视觉应用。

工业机器人视觉功能详解

23. iRVision 视觉坐标系设置功能_1( Vision Frame Set)

通过视觉程序设置机器人TCP,只需在机器人手爪端TCP对应位置添加一台相机即可执行此功能。机器人变换不同的姿态,基于对应用户坐标系下相机与目标点间的相对位置数据将被自动检测并计算机器人对应TCP。此功能可提升TCP示教的速度和精确性。

工业机器人视觉功能详解

24. iRVision 视觉坐标系设置功能_2( Vision Frame Set)

坐标系设置的另一种功能:通过视觉设置一个与视觉标定板对等的用户坐标系。通过装置在机器人手爪末端的相机,用户坐标系UF设置在视觉标定板的原点位置(四点法),或当视觉标定板装置在机器人手爪末端,则工具坐标系UT设置在视觉标定板的原点位置(六点法)。

工业机器人视觉功能详解
深圳辰视智能科技有限公司是一家集机器视觉、工业智能化于一体的高新技术企业,是由一支中国科学院机器视觉技术研究的精英团队在深圳创立。

辰视智能拥有基于深度学习的三维视觉引导、机器人运动控制、视觉检测、三维建模等方面的核心技术,并研发了机器人三维视觉引导系统 、机器人二维视觉引导系统、三维检测系统、产品外观检测系统等可根据客户需求定制化的智能产品。以高效·低成本·模块化的方式为自动化集成商、自动化设备厂商、机器人厂家提供机器视觉的相关解决方案。



工业机器人视觉功能详解


工业机器人视觉功能详解


工业机器人视觉功能详解


工业机器人视觉功能详解


工业机器人视觉功能详解



上一篇:MIT研究人员开发出能够拾取任何物体的机械臂
下一篇:工业机器人常用的传感器解析

本周栏目热点

研究人员帮助机器人“思考”,并进行抽象的计划

[2018-02-11]  布朗大学和麻省理工学院的研究人员已经开发出一种方法,可以帮助机器人通过构建周围世界的抽象画像,来帮助机器人完成连续的多个步骤的任务 ...

什么是机器人学?机器人学简介

[2017-12-14]  机器人学是工程学与科学的交叉学科,包括机械工程,电气工程,计算机科学等。机器人技术涉及机器人的设计、制造、操作和应用,以及用于控制、感官反馈和信息处理的计算机系统。...

工业机器人的主要组成结构和技术原理

[2017-12-18]  工业机器人由主体、驱动系统和控制系统三个基本部分组成,主体即机座和执行机构,包括臂部、腕部和手部,有的机器人还有行走机构,大多数工业机器人有3~6个运动自由度,其中......

[2018-01-17]  日前,中科院沈阳自动化所科研人员在类生命 机器人 研究方面取得重要进展,相关成果以亮点论文形式发布于《生物物理学杂志》...

机器人手臂的典型机构

[2018-04-18]  一般机器人手臂有3个自由度,即手臂的伸缩、左右回转和升降 (或俯仰)运动。手臂回转和升降运动是通过机座的立柱实现的,立柱的横向移动 ...

[2018-10-10]  在工业自动化领域,机器需要传感器提供必要的信息,以正确执行相关的操作。机器人已经开始应用大量的传感器以提高适应能力。例如有很多的协 ...

精选推荐

2018年企业数字化转型的五大趋势
2018年企业数字化转型的五大趋势

[2017-12-16]  据2016年哈佛商学院研究表明,选择进行数字化转型的企业在3年内表现出了55%的平均毛利润提升,相比之下其他企业毛利润同期降低了37%。数字化转型企业的领头羊,也曾是收入处于......

美国Natilus公司试飞水上无人货机 设计简单成本降低
美国Natilus公司试飞水上无人货机 设计简单成本降低

[2017-12-28]  Natilus创业公司成立于2014年,其梦想是建造大型无人机,以半价提供比船舶快得多国际货运。在十二月份,Natilus计划在旧金山湾测试一个9米翼展的小型原型无人机的水上滑行能力......

德国研发出一种能在你体内工作的微型机器人

[2018-01-26]  纽约时报的报道,德国的研究人员已经开发出一种长约七分之一英寸的机器人,首先看起来不过是一小块橡皮条。然后它开始移动。机器人走路,跳跃,爬行,滚动和游泳。它甚至爬出......

受大脑控制的机器人
受大脑控制的机器人

[2017-03-21]   想让机器人做我们想做的,首先,他得全面地了解我们。通常,这就意味着人类需要要付出更多。比如,教机器人复杂的人类语言或者把一项任务 ...

2023年服务机器人市场将超过250亿美元
2023年服务机器人市场将超过250亿美元

[2017-09-04]  全球服务机器人市场预计到2023年将达到250亿美元, 并在预测期内登记15% 的复合年增长率。短期中期回收期和投资回报率高 (ROI), 以及在教育和研究、临场感、防御、救援和安......

Crossbar将电阻式RAM推入嵌入式AI
Crossbar将电阻式RAM推入嵌入式AI

[2018-05-17]  电阻RAM技术开发商Crossbar表示,它已与航空航天芯片制造商Microsemi达成协议,允许后者在未来的芯片中嵌入Crossbar的非易失性存储器。此举是在先进制造业节点的领先代工厂选......

机器人灵巧手将成为智能机器人的下一个重大突破
机器人灵巧手将成为智能机器人的下一个重大突破

[2018-01-25]  计算机科学教授兼东北地区助手机器人实验室负责人罗伯特·普拉特(Robert Platt)说:“机器人手操作是下一步要解决的问题。想象一下,一个机器人可以在现实世界中用手去做事......

CES 2018:英特尔推出49量子位芯片争夺量子霸权
CES 2018:英特尔推出49量子位芯片争夺量子霸权

[2018-01-10]  在与Google、IBM的一场关于建立量子计算系统的马拉松比赛中,英特尔通过了一个关键的里程碑。近日,这个科技巨头已经推出了一个49个量子位 ...