近日，国网山东省电力公司在济南市组织召开了由电科院、山东鲁能智能技术有限公司完成的“变电站带电检修机器人平台研制及应用”、“架空输电线路带电作业机器人”科技成果鉴定会。鉴定委员会一致认为两项科技成果均达到了国际领先水平，具有广阔的应用前景。
北京航空航天大学教授王中宇担任鉴定委员会主任委员。由国家核电技术公司研究员樊胜、北方工业大学教授铁军等资深专家组成的鉴定委员会，听取了项目组的研究工作报告、技术总结报告、测试报告和查新报告等，并进行了提问与答辩。
“变电站带电检修机器人平台研制及应用”项目基于移动绝缘升降机构的无固定基座机械臂技术，研制出一种变电站带电检修机器人平台，实现了非结构化复杂环境机器人作业时大范围快速移动和近距离精确定位的功能；研制出一种机械臂与绝缘杆件相结合的主被动串并联新型机构，利用被动关节活动自由度和阻尼，解决了作业过程中末端持重大、悬臂杆件长、支撑点远离重心等难以稳定的问题，提高了作业精度和安全性；设计出一种绝缘升降臂、机械臂绝缘支撑和专用工具绝缘杆件相结合的绝缘结构，实现了作业机器人本体和邻相带电设备的绝缘安全防护，保证了带电作业时的机器人系统安全和电网安全；采用了一种智能人机共融的机器人控制系统结构，解决了带电作业机器人自主控制与人机协作的智能交互难题。
截至目前，该项目已授权专利9项，其中发明专利6项，实用新型专利3项，授权软件着作权4项，发表论文5篇，其中核心期刊2篇，EI收录论文3篇。该项目已应用于变电站带电检修作业，实现了绝缘子清扫、RTV喷涂、绝缘子零值检测、变压器灭火装置充氮等作业，具有很好的应用推广价值。鉴定委员会建议进一步提高执行机构操作的灵活性和自主性，加快产业化应用。
“架空输电线路带电作业机器人”科技成果来源于省公司科学技术项目《基于机器人的架空输电线路带电作业新技术研究》，在架空输电线路机器人越障、带电作业、感应取电等方面取得了重要技术突破和创新，研制成功了架空输电线路带电作业机器人，为我国电网带电检修提供了一种新技术、新方法和新装置。架空输电线路带电作业机器人采用遥控的方式，能够沿架空地线、单根导线、分裂导线往复移动，进行可见光检测、红外检测、断股修补、螺栓紧固、异物清理等带电作业，具备感应取电能力，可以在500千伏线路上带电运行。
该科技成果的创造性和先进性体现在如下几个方面：提出了一种面向架空输电线路的双框架式越障机构，设计了序列化操作模式、自动负载平衡、安全互锁机制等自动控制方案，实现了机器人对防振锤、间隔棒、悬垂线夹、航空标志球等障碍物的稳定、可靠跨越；通过优化配置铁芯截面积、绕组匝数等参数，研制出一种架空输电线路感应取电装置，实现了机器人在线取电效率的最大化；研制出一种具有双作业端的、轻型的、多自由度机械臂，实现了架空输电线路的螺栓紧固、异物清理，以及四分裂导线的断股修补等带电作业。
该科技成果已经成功应用于架空输电线路带电检修作业，得到了用户好评。利用该机器人进行架空输电线路带电作业，不但可以提高工作效率和质量，而且对促进智能电网建设、提高电网自动化作业水平、保障电网安全稳定运行、促进经济发展均具有重要的战略意义。鉴定委员会建议进一步扩展架空输电线路带电作业机器人的功能，加快产业化应用。
