“guidance是双目RGB，看他们网上其中有个说明：‘环境要求照明情况良好；观测对象纹理明显’。这是典型的保证双目RGB方法能够有效工作的前提，双目的要求是两个摄像头能够同时定位同一个特征点，对象特征纹理不丰富的话，比如一堵白墙，双目是完全不能用的。所以双目不能作为通用的深度传感器使用，只能用作预设的特定任务，比如看手型（如leapmotion），避障（如DJI），ADAS（只看有限的前车物体）。双RGB好处是室外晴天可用（当然在保证摄像头成像的前提下，不能对着光线过曝），普通结构光在室外完全不行（如kinect和realsense）、室内靠近窗口就已经不行了。结构光就像是投影仪，主动发射设计好的纹理出去打在物体表面。为了不干扰人，用的红外激光，人眼看不到，摄像头可能看到这些纹理。工业深度相机为了效果好就直接用投影仪投射纹理的，反正不用考虑干扰人眼的问题。”
所以，总结起来就是，在无人机应用上，零度的Xplorer 2因为只有6m有效避障距离失掉先机，大疆的精灵4比昊翔的Typhoon H的室外避障更胜一筹，当然，如果加上结构光是最好的了。
