基于混线模式的AGV智能机器人自动配送解决方案：
为快速响应订单需求，装配流水线实行各机型混线生产，怎样提高配送准确度和物流效率，降低制造过程在制品数成为企业决胜市场的关键。基于混线模式的AGV台套配送解决方案，通过信息化、智能化手段将物料流的各个环节衔接起来，并通过生产计划上线顺序及AGV自动配送系统，实现了单件混线生产及计划变动快速响应的生产模式。
1、上料点PTL亮灯分拣：PTL亮灯分拣系统安装在物料仓储区，系统内置产品BOM。系统根据生产计划顺序和生产节拍，触发相应机型的物料亮灯，通过指示灯的闪烁及显示屏上数字信息提示操作者要分拣的物料及数量，杜绝物料分拣过程中的错拣、漏拣现象，实现了用户不同配置差异化订单的备料组织。
2、随线台套AGV自动配送：通过PTL亮灯指示分拣后的物料，由AGV智能物流机器人牵引台套小车循环在不同上料点上料。通过此解决方案的实施，AGV牵引台套小车向流水线上不同工位的不同机型，配送定制化的物料，该台套小车随流水线一起流动，各工位就近拿取所需物料，确保实现操作者拿取物料时“不选择、不走动、不疑惑”。在流水线末端，物料拿取完毕，由AGV将空车送回发货区。
3、AGV调度系统监控：AGV台套配送模式通过AGV中央调度系统监控。通过该系统，可以远程监视所有AGV的状态，还可以对AGV实施远程控制。经过交叉路口时，AGV无线模块向系统发出信号，系统决定AGV通行顺序，避免干涉。保证物料的配送及时、准确。
项目收益：
通过此解决方案在某工程机械驱动桥装配车间的实施，上料区投入PTL分拣系统一套，AGV智能物流机器人配合物料台套车使用，共节省物料配送叉车4台，行车2台，减少物料配送人员4名，减少装配线操作者2名，装配区物流自动化率达100%。
二、主要创新点
一、台套配送创新点
①线边物料占用面积减少：装配线物料均按台套与装配线随行，台套配送车内所配零件不需占用线边空间，可以大幅减少线旁物料所需的面积。
②防呆防错功能：装配线操作工人的工作内容由原来的挑捡零件和装配零件两道工序变为只有装配零件，而且对于不同机型的差异零件，可以通过不同颜色Kitting盒区分以及Kitting盒仿形开模等设计，减少操作工错装概率；由于每个随行的Kitting盒是按照单台用量配送的，所以如果装配后Kitting盒中有剩余零件，则为漏装，操作工人可及时发现和纠正错误。
③减轻操作工人的劳动强度:台套车随行，操作工人可以就近取件，减少了操作工人频繁走动所增加的劳动强度。操作者减少了取件及挑捡零件的用时，减少了每个装配零件的时间，提升了装配线节拍。
二、AGV技术创新点
①稳定性能：通过自主研发的双轮独立调节驱动装置，采用特殊双减震机构与车身耦合，控制系统根据驱动轮状态随动调节耦合刚度，解决了路面低附着力条件下车轮滑转情况，克服了传统驱动装置凹坑路面通过性差的缺点；整车行使控制系统采用目标值滤波型2自由度PID算法，根据不同行使工况（爬坡、启动、急停等）实时优化控制参数，动态匹配四驱动轮转速及力矩。
②安全性能：采用进口激光避障传感器+防碰撞装置双重安全防护，最大限度保证AGV安全运行。
③操作性能：进口7英寸触摸屏与物理按键构成了丰富的人机交互界面，操作方便快捷。
④适应性能：采用磁导航方式，成本低、铺设简单，路线设计灵活，无需损坏地面。
⑤续航能力：可选用铅酸电池、锂电池、超级电容、自动充电、快换电池等多种电源方案，全面解决续航问题。具有自动断电保护、充电保护等功能。
三、推广应用情况、经济效益和社会效益
推广应用情况：
AGV智能物流机器人及解决方案已广泛推广至多个行业，在实用性、稳定性、安全性以及节能环保方面等方面得到众客户普遍认可。
北京汽车：在总装车间内饰装配线，使用多台AGV联合作业，将内饰线物料以台套配送的方式配送至生产线，实现物流配送的自动化、少人化。
济南重机：使用AGV作为装配线，大大提升了装配线灵活性和自动化水平；
华盛中天：在抽风机装配—测试—包装三条线采用物料AGV配送，应用后形成了三线一个流作业。
另外在五征汽车、青岛百灵科技、罗军机械、帅科自动化、青岛天赢自动化等公司都有广泛应用。
