2.2、光源选型
光源的种类很多，有卤光灯、荧光灯JED光源等，目前｜ED光源最常用，主要由以下几个特点（D使用寿命长；OFD光源是用多颗IFD排列而成，可以设计成复杂的结构，实现不同光源照射角度③有多种颜色可选，包括红绿蓝白还有紫外红外等。针对不同检测物体的表面特征和材质选用不同颜色，1驥是不同波长的光源达到理想r效果，IED光源的打光方式也分很多种，有垂直照射值射环形光源带角度环形光源低角度环形光源、水平照射环形光源、直射漫反射光源、低角度漫反射光源背光源条形光源等等，由于零件属于不反光物体，可以选用直射环形光源或者背光源，但是由于设备的视角范围比较大（152m，从成本的角度考虑，还是选用直射环形光源。
3、视觉系统搭建
3.1、摄像机标定
空间景物坐标和其在图像中对应的坐标的几何关系是由摄像机几何成像模型决定的，这个几何模型的参数就起摄像的参数。这个参数是需要通过摄像机标定得到的。标定的过程就是确定空间坐标和图像坐标之间的关系的过程，标定的精度直接影响到机器视觉的精度＾使用传统的h标定法对摄像机进行标。
3.2、软件编程
图像处理工具提供一套全方位的参照标准算法和图形工具，用于进行图像处理分析可视化和算法开发。可进行图像增强、图像去模糊、特征检测降噪、图像分割、几何变换和图像配准。许多工具箱函数采用，了多线程技术，以利用多核和多处理器计算机，使用ⅶWnp函数可以获取外部硬件资源D。
上下料机器人视觉图像处理流程
图像值化前设计一种与零件灰度值相匹配的特征提取方法并提出一种自适应的阈值确定方法将图像二值化。通过实验证明，该自适应的阈值确定用于图像二值化之后的效果较好，满足零件上下料的要求。
4、结束语
对视觉上下料机器人控制系统的设计方案进行了阐述。针对本系统结合零件的特点对工业相机镜头和光源等核心部件的选型进行了讨论，对所选相机的参数矩阵进行了标定，并对采集的图像进行处理的流程进行了分析，最终系统通过串口将处理的信息发送给下位机执行。经过验证，本系统性能优良，运行稳定。
<上一页 1 2
