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机械手是如何被创作出来的?浅析手抓握东西的原理

  这些手虽然在解剖学的结构上尽力的去模仿人,但是在控制效果上还远远达不到。这里面的原因有很多,前面说的我们还不知道人的大脑是怎么样控制手的也是一个原因。

  复杂的原因就不扯了,感受下人手能够做的事情,见下图。这里面的动作都是很日常的人手的活动,但是目前机器手还远远不会。

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  robot hand还大多数停留在仿真里面,在现实世界就开始用gripper(夹具)了,或者是吸盘来吸,看下2015年Amazon Picking Challenge 的前三名所用的手吧(吸盘,gripper, gripper), 完全没有机器人手什么事情。

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  最后想起Russ Tedrake课上的一句话,“如果有一件事情,人或者其他动物可以如此自然的做好(像走路,用手), 但是对于我们来说又是如此之难的去控制这样的一个工程系统,那很有可能就意味着这是一个值得我们去探索的挑战。”最后想起Russ Tedrake课上的一句话,“如果有一件事情,人或者其他动物可以如此自然的做好(像走路,用手), 但是对于我们来说又是如此之难的去控制这样的一个工程系统,那很有可能就意味着这是一个值得我们去探索的挑战。” 

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