大多数人都没有觉得人手去抓取东西是什么难的事情，这是因为我们大脑用了如此之多的资源去做这件事。人一个手就有20多个自由度，表面布满了触觉传感器。在大脑看来，人的身体是这样的（见下图）。看见没有， 手是被放大了很多很多倍的，也就是说大脑其实消耗了很多能量在监控和控制着你的手，而在你看来，这一切仿佛就是自然发生的，完全没有什么控制。
既然从大脑的角度我们目前还不清楚这整个控制机制是什么样的，最起码从解剖学的角度，我们可以搞清楚手的结构。这个方向推荐看BBC的一个记录篇叫The Incredible Human Hand去大体感受下人手部构造的复杂。
下面是是一个X射线图，可以清洗的看见手指的每一个关节。
下面这个图展示的是手上的肌腱（tendon）是怎么连接的。下面这个图展示的是手上的肌腱（tendon）是怎么连接的。
考虑到手部结构的尺寸，大部分机械手都是采用线驱动来模仿肌腱，从而把电机放在手腕处，下面四张图应该就是目前我个人觉得手做得最好的了，DLR出品。（当然也有采用电机直接在关节处驱动的，比如Allegro Hand，但就会显得很笨重了）考虑到手部结构的尺寸，大部分机械手都是采用线驱动来模仿肌腱，从而把电机放在手腕处，下面四张图应该就是目前我个人觉得手做得最好的了，DLR出品。（当然也有采用电机直接在关节处驱动的，比如Allegro Hand，但就会显得很笨重了）
