爱吧机器人网 » 技术 > 机器人学 > 正文

工业机器人视觉功能详解

1. iRVision 2.5D 视觉堆垛

视觉堆垛程序通过相机视野内目标比例的变化来估算目标的高度并引导机器人的运动补偿目标的偏移,不但包括X轴,Y轴和X-Y平面旋转度R,也同时包括Z轴。

使用iRVision 2.5D允许机器人只借助一个普通2D相机来拾取码放堆集的目标。

工业机器人视觉功能详解

 

2. iRVision 视觉堆垛程序_1 (从寄存器R提取Z轴偏移)

此功能通过视觉计算寻找目标的2D位置和指定的寄存器数值,并引导机器人的运动补偿目标的偏移,不但包括X轴,Y轴和X-Y平面旋转度R,也同时包括Z轴。

寄存器R被用作存储已知的目标Z轴高度,或者通过距离传感器检测出的Z轴高度信息。

工业机器人视觉功能详解

 

3. iRVision 视觉堆垛程序_2 (从堆垛层数提取Z轴偏移)

此功能通过视觉结合视觉检测结果和根据目标比例确定的目标层数(目标高度)计算目标的位置。目标层数依照参考比例和高度数据自动确定,因而,即使在视觉检测中存在细微的比例误差,也可以通过一个离散的层数(目标高度)来计算目标的具体位置。

工业机器人视觉功能详解

 

4. iRVision 2DV 复数视野功能

2D复数视野程序提供通过若干固装式照相机定位大型目标的能力,对通过Robot-Mounted式照相机

进行检测同样有效。

工业机器人视觉功能详解

 

5. iRVision 3DL 复数视野功能

3D复数视野程序提供通过若干固装式3D照相机定位大型目标的能力,对通过Robot-Mounted式照相机进行检测同样有效。

工业机器人视觉功能详解

6. iRVision 浮动坐标系功能(Floating Frame)

Robot-mounted 式照相机的标定可以用于如下图所示任意位置和方向下的iRVision程序。2D状态下的移动补偿与照相机实际位置相关联。照相机的标定可以在任意位置下进行。减少示教工作量。

工业机器人视觉功能详解

 

7. iRVision 3DL LED 光源控制

此功能支持在3DL视觉程序中,在捕获2D图象和激光照射图象时,同步控制LED光源的ON/OFF。通过此功能,可以获得适当的外部光线环境,提升整个视觉系统的能力。

工业机器人视觉功能详解

8. iRVision 自动曝光功能

根据周围环境光线强度的变化,iRVision将自动调节曝光时间,以取得和示教良好图象类似的成像效果,全天候运行可能。

工业机器人视觉功能详解

9. iRVision 多重曝光功能

通过多个不同曝光时间的成像,选择一个接近示教效果的成像,以取得一个具有宽泛的、动态的曝光范围和成像效果。此功能在环境光线变化强烈时会有较好的效果。

工业机器人视觉功能详解

10. iRVision 环形网络功能(Robot Ring)

通过此功能,未附有 iRVision 视觉系统的机器人可以通过网络调用附有 iRVision 视觉系统的机器人的偏移检测数据。

工业机器人视觉功能详解

11. iRVision 斑点检测功能(Blob Locator Tool)

在成像范围内检测与示教模型具有相似特性(如周长、曲率等)的二元(黑白)目标位置。与条件检测(Conditional execution tool)同时使用,可以应用于目标排列和品质检测等多种场合。

工业机器人视觉功能详解
辰视智能在工业级机器视觉领域也有多年深耕,并研发出工业机器人3D视觉引导系统、二维定位以及检测等国内领先的技术。

12. iRVision 灰度检测功能(Histogram Tool)

在指定区域内检测光线强度(成像灰度),且计算多种特性例如平均数、最大值、最小值等。与条件检测(Conditional execution tool)同时使用,可以对应目标排列和目标在位检测等多种场合。

此功能等同 V-500iA/2DV 中 Associate tool。

工业机器人视觉功能详解

13. iRVision 多窗口检测功能(Multi-Window Tool)

通过机器人控制器内寄存器R的数值变化切换对应的预设搜索窗口。

工业机器人视觉功能详解

14. iRVision 多目标检测功能(Multi-Locator Tool)

通过机器人控制器内寄存器R的数值变化切换对应的预设目标视觉程序。

工业机器人视觉功能详解

15. iRVision 长度计测功能(Caliper Tool)

对应指定区域,侦测目标边缘并测量两条边缘间长度(单位:像素pixel),乘以转换因子可以换算为mm。可以对应目标排列及品质检测等应用场合。

工业机器人视觉功能详解

16. iRVision 截面检测功能(Cross Section)

侦测目标的局部3D特性,显示沿激光衍条照射路径上的目标截面形状。对在3D视觉程序中因2D成像缺乏有效的特征量而无法进行准确定位时会比较有效。

工业机器人视觉功能详解

17. iRVision 子检测功能(Child Tool)

允许在一个父目标检测(GPM locator tool)下添加一个子目标检测(GPM locator tool)构成二级检测目录。子检测将根据父检测的结果进行动态的判定。与条件检测(Conditional execution tool)同时使用,可以对应目标排列和目标在位检测等多种场合。

工业机器人视觉功能详解

 

18. iRVision 定位调整功能(Position Adjust Tool)

依据子检测的结果,对应目标表面明显特征(如孔,键槽)调整父检测的定位位置,获得更精确的偏移和旋转数据。对不能以整个示教模型进行方向性定位的应用较有效。对一个上级检测,可以使用多个下级子检测来分析目标的多种局部特性。

工业机器人视觉功能详解

19. iRVision 曲面匹配功能(Curved Surface Matching Tool)

通过目标表面阶梯状的光线强度分布(亮或暗,模型内显示为不同颜色)来检测曲面目标的偏移与旋转。识别全圆形物体可能。

工业机器人视觉功能详解

20. iRVision 计测输出功能(Measurement Output Tool)

输出测量数值(Locator tool中的”Score/分值“、”Size/比例“,Caliper tool中的”Length/长度“等)至视觉寄存器VR。这些数据可以复制至机器人数据寄存器R并在TP程序中自由调用。

工业机器人视觉功能详解

21. iRVision 视觉替换功能( Vision Shift)

通过视觉程序调整机器人TP程序以对应实际的工件位置,只需在机器人手爪端添加一台相机即可执行此功能。固定工件上的3处任意的参考点的位置数据将被自动检测并计算出补偿数据。

在离线编程或机器人系统搬迁后,使用此功能可极大减少机器人重新示教的时间。

工业机器人视觉功能详解

22. iRVision 视觉零位功能( Vision Mastering)

通过视觉程序补偿机器人J2~J5轴的零位数据,只需在机器人手爪端添加一台相机即可执行此功能。机器人变换不同的姿态,相机与确定目标点间的相对位置数据将被自动检测并计算补偿数据。

此功能可应用于提升机器人TCP示教准确性,Vision shift 离线编程和其他视觉应用。

工业机器人视觉功能详解

23. iRVision 视觉坐标系设置功能_1( Vision Frame Set)

通过视觉程序设置机器人TCP,只需在机器人手爪端TCP对应位置添加一台相机即可执行此功能。机器人变换不同的姿态,基于对应用户坐标系下相机与目标点间的相对位置数据将被自动检测并计算机器人对应TCP。此功能可提升TCP示教的速度和精确性。

工业机器人视觉功能详解

24. iRVision 视觉坐标系设置功能_2( Vision Frame Set)

坐标系设置的另一种功能:通过视觉设置一个与视觉标定板对等的用户坐标系。通过装置在机器人手爪末端的相机,用户坐标系UF设置在视觉标定板的原点位置(四点法),或当视觉标定板装置在机器人手爪末端,则工具坐标系UT设置在视觉标定板的原点位置(六点法)。

工业机器人视觉功能详解
深圳辰视智能科技有限公司是一家集机器视觉、工业智能化于一体的高新技术企业,是由一支中国科学院机器视觉技术研究的精英团队在深圳创立。

辰视智能拥有基于深度学习的三维视觉引导、机器人运动控制、视觉检测、三维建模等方面的核心技术,并研发了机器人三维视觉引导系统 、机器人二维视觉引导系统、三维检测系统、产品外观检测系统等可根据客户需求定制化的智能产品。以高效·低成本·模块化的方式为自动化集成商、自动化设备厂商、机器人厂家提供机器视觉的相关解决方案。



工业机器人视觉功能详解


工业机器人视觉功能详解


工业机器人视觉功能详解


工业机器人视觉功能详解


工业机器人视觉功能详解




上一篇:MIT研究人员开发出能够拾取任何物体的机械臂
下一篇:工业机器人常用的传感器解析
精选推荐
国外眼科手术机器人为视网膜静脉阻塞患者带来希望
国外眼科手术机器人为视网膜静脉阻塞患者带来希望

[2017-03-20]  视网膜静脉阻塞,简称RVO,对患者来说是一种严重的疾病。该病病因为视网膜静脉中存在血液凝块,这可能导致视力严重下降,在某些情况下,病 ...

2018年企业数字化转型的五大趋势
2018年企业数字化转型的五大趋势

[2017-12-16]  据2016年哈佛商学院研究表明,选择进行数字化转型的企业在3年内表现出了55%的平均毛利润提升,相比之下其他企业毛利润同期降低了37%。数字化转型企业的领头羊,也曾是收入处于......

全自动膝关节置换手术机器人被美国FDA批准上市
全自动膝关节置换手术机器人被美国FDA批准上市

[2019-10-14]  美国Think Surgical公司已获得美国食品和药物管理局(FDA)的批准,在美国销售用于全膝关节置换(TKA)的TSolution One®全膝关节应用 ...

机器人iCub作为嵌入式AI的标准机器人研究平台的重要性
机器人iCub作为嵌入式AI的标准机器人研究平台的重要性

[2017-12-24]  机器人的研究在过去10年中得益于一个具有嵌入式人工智能(AI)的标准化开源平台——人形机器人iCub。iCub最初在意大利被创建,如今在欧洲、美国、韩国、新加坡和日本的实验室......

7种常见的机器人焊接类型
7种常见的机器人焊接类型

[2017-12-17]  机器人焊接是工业领域最常见的机器人应用之一,近几十年来主要由汽车行业驱动。机器人焊接在完成大批量,重复性的焊接任务时效率最高。...

17世纪的莱布尼茨试图制造“思想机器”却被现实打脸
17世纪的莱布尼茨试图制造“思想机器”却被现实打脸

[2019-11-05]  莱布尼茨,德国哲学家、数学家、律师,历史上少见的通才1666年,德国博学家戈特弗里德·威廉·莱布尼茨(Gottfried Wilhelm Leibniz)发 ...

美国人工智能公司Skymind进入福建全面开展业务
美国人工智能公司Skymind进入福建全面开展业务

[2017-12-11]  人工智能在当今这个时代对大家来说想必是非常熟悉的,这也是我国近十几年来一直追求的目标,未来的时间里这也将是全人类追求的目标。就目前来看,近年来,人工智能或在我国迎......

机器人工程师具体都做什么?
机器人工程师具体都做什么?

[2017-12-08]  机器人工程师是幕后设计师,负责创建机器人和机器人系统,能够执行人类无法完成或不愿意完成的任务。 通过他们的创造,机器人工程师帮助工作更安全,更轻松,更高效,特别是......

本周栏目热点

麻省理工正研究植物机器人 让植物自主控制机器人

[2018-12-08]  控制论通常指人类用机器人部件增强自己。我们听说过动物机器人或昆虫机器人,但我们很少听说植物机器人对吧?一个机器人其实是对植物有很大益处的,因为一般植物根本无法移动......

机器人离线编程误差来源分析及消除办法

[2018-01-02]  随着机器人应用领域越来越广,传统的示教编程这种编程手段有些场合变得效率非常低下,于是离线编程应运而生,并且应用越来越普及。初用离线编程的朋友,总会被最后生...

全面了解机器人的精度

[2018-05-07]  1 绝对精度是啥玩意? 这个软件能否后刷进机器人系统?关于第二个问题,近期有不少客户询问本助手,这个软件可以后刷到系统里卖面吗?可以 ...

使用Azure Bot创建一个智能聊天机器人|附源代码

[2018-01-09]  首先,需要在Azure门户上创建一个帐户。只有这样,我们才能在云环境中托管应用程序。在左侧菜单上单击New,它将打开Azure Marketplace,在那里我们可以看到服务列表。点击AI +认知服务...

未来10年机器人技术面临这十大挑战

[2018-02-09]  近年来,机器人研究取得了长足的进步,但要想在我们的生活中普及机器人仍是障碍重重。《Science Robotics》杂志列举了机器人普及亟待解决 ...