“iCub：关于构建一个机器人孩子还没完成的故事”（Natale等人）回顾了iCub机器人从起源到现在的演变。iCub在硬件和软件方面根据研究需要同步进化着，并凸显出给机器人专家们所带来的好处，即机器人专家们为了创造出更智能的机器这一共同目标，能够相互借鉴和发展彼此的研究成果。
iCub是2004年作为欧盟项目的一部分由IIT牵头而开发的，研究人员已经发布了三个版本，iCub 1.0，iCub 2.0和iCub 3.0。该平台集成了最先进的机器人研究成果。研究领域包括从控制到机器学习，人机交互以及语言习得等各个与AI有关的领域。
“在我们的评论文章中，我们强调了通过建立一个机器人开发者的开源交流社区而学到如此多的东西，研究人员需要一个类人机器人的标准平台，重复利用其他研究者的软件、复用别人的实验和基准测试都是机器人研究中的重要元素，标准平台是推动者，”IIT-Istituto Italiano di Tecnologia副主任兼iCub Facility协调员Giorgio Metta说。 “硬件和软件的同步进化是保持最先进水平的基础。”
iCub是世界上为数不多具有灵敏的全身电子皮肤触感的机器人之一。皮肤系统由超过4000个兼容的传感器组成。
目前这个类人机器人和一个五岁孩子的体型相近，可以四肢爬行、坐起来、平衡行走、与环境进行物理交互、识别物体。它是世界上为数不多的拥有灵敏的、具备触感的全身电子皮肤系统的机器人之一。
第一版的iCub设计（iCub 1.0）专注于手部操作技术。
第二个版本（iCub 2.0）的目标是全身控制：比如含有弹性执行器和更大的脚的腿，以提高行走稳定性;立体视觉以及更快速的眼睛和头部运动使世界可以更好地被视觉感知;整合了皮肤系统，为iCub提供了超过4000个匹配的传感器。该版本允许以凝视效果的形式在联合关注方面调查人机交互（HRI），并开发全身控制器，使机器人能够与环境进行物理交互，从而实现平衡，起身，推，恢复，步行等动作。
iCub（iCub 3.0）的第三个最新版本进一步改进了腿部以生成更自然的步伐，并集成了两个事件驱动的摄像头以优化视觉和物体识别。
“iCub3.0版本正在开发中，但我们正在计划另一个来源于在临床中使用机器人的请求修订，特别是为被诊断患有自闭症谱系障碍（ASD）的儿童设计HRI实验和培训，我们需要健壮的身体，因为我们希望与孩子进行持续的物理互动，因此，我们正在设计新的简单的手和用于治疗师设置实验的用户体验友好的界面，“Giorgio Metta说。
iCub能够从座位上站起来，在腿部平衡，同时感受到人与人之间的互动。
在iCub的开发过程中，软件也在不断发展。目前，其中间件YARP由大约40万行代码组成，提供了基本的机器人接口，并达到了运动学，动力学和视觉库。存储库总计超过400万行代码。在过去的一年中，160多名开发人员通过编写新的代码，调试和使用iCub进行新的复杂实验，积极贡献自己的力量。这使得iCub项目成为世界上最大的开源团队之一。
（爱吧机器人网原创编译，禁止转载）
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