两足机器人与人形机器人简介

机器人(Android)和人形机器人(Humanoid)指的是仿照人类的形式制造而成的机器人（见图）。它们都有一个头、躯干、两条腿，以及至少一条手臂。这两个词的用法是不同的，它们描述的不是一种东西。Android指的是一个在设计上尽可能看起来像一个人的机器人，无论是男性还是女性，或者是一个雌雄同体(Androgynous)的组合（单词Androgyny-双性化是术语Andr飞id的由来，意思是“既像男人又像女人”）。机器人有着和我们～样的眼睛、一个鼻子、嘴巴、耳朵以及其他接近人类的特征。



相反地，Humanoid是一个比较容易混淆的概念，人形机器人只有一个和人类相同的骨架。它有两个腿，顶上是一个脑袋，身体两边是两条手臂。它不是复制人的外观，更多的是复制人类的能力，比如能像人类一样的在走廊里面穿行或者在椅子上坐下。

关节数量／自由度

腿部的运动是由一系列的关节提供的。有些关节使腿可以前后来回摆动，另一些使腿可以向两侧运动。提供运动的关节数量称为自由度，简称DOF。在大多数情况下，自由度越多，机器人的行动越敏捷。对于业余机器人来说，2个和3个自由度是比较常见的结构。

除了一些使用巧妙的机械联动装置构成的独特设计，腿上的每个自由度都需要一个单独的电动机控制关节的转动。电动机越多，机器人的造价越高，它也会更大更重，等等。因此在选择步行机器人的设计时，应该考虑到腿部自由度的问题。每条腿上3个自由度的六足机器人看起来很神气，令人印象深刻，但是要记住它需要18个电动机。这种机器人的价格通常高于600美元，还没有算土单片机或其他电子设备的造价。