无人机教程系列：无人机为何偏爱多旋翼？

　　复兴期：2010年至2013年

　　经过6年努力(2004年至2010年)，法国Parrot公司于2010年推出消费级的AR.Drone四旋翼玩具，从而开启了多旋翼消费的新时代。AR.Drone四旋翼在玩具市场非常成功，它的技术和理念也十分领先。

　　第一，它采用光流技术，能够测量飞行器速度，使得AR.Drone四旋翼(图3a)能够在室内悬停。

　　第二，可以做到一键起飞，操控性得到极大提升。

　　第三，它采用手机、平板电脑或笔记本电脑控制，视频能够直接回传至电脑，娱乐感较强。

　　第四，整个飞行器为一体机，并带有防护装置，比较安全。

　　第五，AR.Drone开放了API接口，供科研人员开发应用。

　　(四旋翼一体机产品)

　　AR.Drone的成功也引发了一些自驾仪研发公司的思考。两年后，大疆推出的小精灵Phantom一体机(图b)正是借鉴了其设计理念。伴随着苹果在iPhone上大量应用加速计、陀螺仪、地磁传感器等，MEMS惯性传感器从2011年开始大规模兴起，6轴、9轴的惯性传感器也逐渐取代了单个传感器，成本和功耗进一步降低，成本仅为几美元。另外GPS芯片仅重0.3克，价格不到5美元。WiFi等通信芯片被用于控制和传输图像信息，通信传输速度和质量已经可以充分满足几百米的传输需求。同时，电池能量密度不断增加，使无人机在保持较轻的重量下，续航时间达到15-30分钟，基本满足日常的应用需求。近年来移动终端同样促进了锂电池、高像素摄像头性能的急剧提升和成本下降。这些都促进了多旋翼更进一步发展。

　　与此同时，学术界也开始高度关注多旋翼技术。2012年2月，宾夕法尼亚大学的 V.Kumar 教授在 TED大会上做出了四旋翼飞行器发展历史上里程碑式的演讲，展示了四旋翼的灵活性以及编队协作能力。这一场充满数学公式的演讲大受欢迎，它让世人看到了多旋翼的内在潜能。